La torre de los Mendoza es un claro ejemplo de torre-vivienda fortificada. Fue residencia de los Mendoza durante más de un siglo, uno de los linajes más ilustres de la península. Iñigo López de Mendoza lo mandó construir a principios del siglo XIII.
La torre, con elementos del gótico civil y de cinco plantas, sobresale del entramado arquitectónico y un muro rodea la edificación con cuatro cubos en sus vértices.
Desde la última planta de la torre, el visitante puede apreciar magníficas vistas de la llanada, de la sierra de Badaia y montes de Vitoria.
Después de ser residencia de los Mendoza, la torre se utilizó como cárcel. En 1963 fue restaurada, dotándola de todo el esplendor que tuvo en épocas pasadas y hoy en día es sede del Museo de Heráldica de Alava.